01

概述

全球卫星导航系统（GNSS）是一种利用卫星技术为全球用户提供定位、导航和定时服务的系统。GNSS系统通过在地球轨道上部署一组卫星，为全球范围内的用户提供定位、导航、定时和通信等服务。目前最为广为人知的全球卫星导航系统包括美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、欧盟的Galileo系统和中国的北斗系统。此外还有两个区域覆盖的卫星导航系统，分别是由印度开发的区域导航卫星（NAVIC）系统和日本国家空间开发局（JAXA）和其他相关机构开发的准天顶卫星（QZSS）系统。这些系统在不同频段上提供定位和导航服务，每个系统都有其独特的频率和功能。

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02

卫星系统介绍

1、GPS系统：

频率范围：GPS系统主要工作在L1、L2和L5频段。

功能分析：GPS系统由24颗工作卫星与4颗备用卫星组成，24颗卫星均匀分布在6个轨道平面内，轨道高度约为20200Km左右，运行周期11h58min。主要在L1、L2和L5频段提供服务，其中L1频段用于民用和商业应用，L2频段用于精密定位和军事应用，L5频段用于增强信号和抵抗干扰。1994年全面建成。

优势：美国GPS系统是最早建立的卫星导航系统之一，具有成熟的技术和广泛的应用范围。其定位精度高，技术成熟、性能稳定，军用精度最强，信号覆盖范围广，适用于各种领域的导航需求。

劣势：在某些高纬度地区或高楼大厦密集区域，GPS系统可能存在多径效应或信号遮蔽的问题，导致定位精度下降。

2、格洛纳斯（GLONASS）系统：

频率范围：GLONASS系统在L1和L2频段提供导航服务，与GPS系统相似，但频率略有不同。

功能分析：GLONASS系统与GPS类似，系统共有24颗卫星，分布在3个轨道，每个轨道上有8颗卫星，轨道高度约19100Km。该系统也可用于民用、商业和军事领域，提供全球覆盖的导航服务。2011年1月1日正式运行。

优势：GLONASS系统在俄罗斯及周边地区具有较强的覆盖能力，能够提供优质的导航服务。其与GPS系统互补，抗干扰能力强，定位精度高，高纬度地区使用更佳。

劣势：GLONASS系统在全球范围内的覆盖相对较弱，可能在某些地区出现信号弱或不稳定的情况。

3、伽利略（Galileo）系统：

频率范围：Galileo系统在E1、E5和E6频段提供导航服务，设计更为精细，旨在提供更高精度和可靠性的导航信息。

功能分析：Galileo系统总共包含30颗卫星，均匀发布在3个轨道上，轨道高度约23000Km，运行周期14h4min。致力于提供更高精度的位置信息，适用于交通、农业、航空等领域，具有更好的民用导航性能,可与GPS系统兼容，主要特点是多载频、多用户、多服务。2019年具备完全工作能力。

优势：Galileo系统具有更优越的精度和稳定性，适用于精密导航和科研应用。多国参与建设，非军方控制，民用精度最强，其独立的民用系统地位使其在市场上具有竞争优势。

劣势：由于Galileo系统相对较新，用户基础可能不如GPS系统广泛，可能会影响其在一些领域的推广和应用。

4、北斗卫星导航系统：

频率范围：北斗系统在B1、B2和B3频段提供导航服务，覆盖范围广，功能丰富。

功能分析：北斗导航系统由32颗中圆地球轨道卫星、12颗地球静止轨道卫星和12颗倾斜地球同步轨道卫星，共56颗卫星组成，拥有地球静止轨道（GEO），中轨道（MEO）和地球倾斜轨道（IGSO）三个轨道。轨道高度约为21528Km左右。北斗系统在提供定位导航服务的同时，还具备通信、监测和紧急救援等功能，适用于多种领域的应用需求。2020年北斗系统组网完成。

优势：北斗系统结合了民用、商业和军事需求。可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，抗干扰能力强，并且具备短报文通信能力，

劣势：北斗系统在全球范围内的影响力相对较弱，与其他全球导航系统相比，覆盖范围有限。

还有两个区域覆盖的卫星导航系统，分别是由印度开发的（NAVIC）系统和日本开发的准天顶卫星（QZSS）系统。

1、NAVIC系统：

频率范围：NAVIC系统在S和 L频段提供导航服务。

功能分析：印度区域导航卫星（NAVIC）系统由7颗位于地球静止轨道和地球同步轨道的卫星、地面控制段和用户段组成，覆盖范围主要涵盖印度及周边地区，具有一定的区域覆盖优势，适合在印度国内各种领域的应用需求。

优势：NAVIC系统旨在为印度及周边地区提供更好的导航服务，具有一定的区域覆盖优势。它在农业、渔业、航行等领域有着广泛的应用。

劣势：NAVIC系统在全球导航系统中的影响力相对较弱，由于其覆盖范围有限，导航精度有限，无法与全球性导航系统相媲美。

2、QZSS系统：

频率范围：GLONASS系统在L1和L2频段提供导航服务，与GPS系统相似，但频率略有不同。

功能分析：日本准天顶卫星（QZSS）系统截止2022年4月在地面上可用的QZSS卫星是4颗，未来计划整个系统的卫星数量是7颗，能做到独立工作。

优势：QZSS的一大特点是集众家之所长，频率覆盖广泛左右逢源。前有和GPS L1 L2 L5极高的互操作性，深度兼容重合，后又与Galileo E6 保持兼容性和互操作性，所有优质GNSS频率先占个座。可提供在特定地区（主要是日本和周边地区）更高精度和更可靠的导航服务。它与GPS系统互补，能够提供更加稳定和精准的导航信息。

劣势：在全球范围内的覆盖相对有限，未摆脱依靠GPS导航系统。主要面向亚太地区用户，因此在全球范围内的影响力相对较弱。

03

GNSS使用场景

全球导航卫星系统（GNSS）模块在各个领域都有广泛的应用，其高精度的定位和导航能力使其成为多种行业的关键技术。以下是GNSS模块在不同领域的运用范围：

交通与汽车行业：

GNSS模块在汽车导航系统中得到广泛应用，为驾驶员提供实时导航和交通信息。自动驾驶汽车也依赖于GNSS技术来实现高精度的定位和导航。

航空与航海：

在航空领域，飞机使用GNSS模块进行导航、自动驾驶和着陆。在航海领域，船舶利用GNSS模块进行航道规划、位置监测和海洋资源勘探。

农业：

GNSS模块在精准农业中发挥关键作用，用于农田测绘、播种和施肥。农业机械如拖拉机和收割机也常使用GNSS技术进行自动导航。

建筑和工程：

在建筑和工程领域，GNSS模块用于土地测绘、建筑物定位、施工和土方工程。这有助于提高工程的精度和效率。

环境监测：

GNSS模块在环境监测中用于追踪大气运动、天气系统和自然灾害。科学家利用这些数据进行气象研究和气候模型。

科学研究：

在科学研究领域，GNSS模块用于天文学、地质学和地球科学研究。它们可以用来监测地壳运动、地球形状变化和大气层参数。

体育与健康：

在体育和健康领域，GNSS模块用于运动追踪、健身监测和个性化运动计划。智能手环、智能运动鞋等产品常常集成了GNSS技术。

防务与安全：

在防务领域，GNSS模块用于军事导航、战场定位和目标追踪。此外，安全领域也常使用GNSS技术进行监控和定位服务。

无人系统（例如无人机）：

无人系统广泛使用GNSS模块进行导航和定位。这包括无人机、自动驾驶飞行器和水下无人车辆等。

金融和物流：

在金融领域，GNSS模块用于资产追踪和管理。在物流中，它们用于货物追踪、仓储和物流优化。

这些应用领域显示了GNSS模块的多功能性和多样性，为各个行业提供了更高效、精准的位置信息，推动了这些领域的科技发展。

04

GNSS模块

AT6558R 是一款高性能BDS/GNSS 多模卫星导航接收机 SOC 单芯片，片上集成射频前端，数字基带处理器，32 位的 RISC CPU，电源管理功能。

芯片支持多种卫星导航系统，包括中国的北斗卫星导航系统 BDS，美国的 GPS，俄罗斯的GLONASS，并实现多系统联合定位。

05

GNSS组件的使用

1 Gitee链接地址

组件位于amaziot_bloom_os_sdk\libraries\am\xtu\am_gnss.c

Gitee源码地址：https://gitee.com/ning./hongdou

Github源码地址：https://github.com/ayumid/hongdou

2 应用层组件功能介绍

提供GNSS解析实例，串口接收NMEA语句后分类保存，解析RMC等语句的有效信息。

使用该组件，必须同时使用AT组件，文件组件，TCP组件，掉线组件，掉线重连组件，GNSS组件。

3 代码讲解

1 dtu_get_gnss_ctx

功能：该函数用于，用于其它软件模块使用GNSS模块相关资源时，获取资源句柄。

参数：无

返回值：gnss资源上下文指针

示例：无

 

2 dtu_gnss_data_prase

功能：该函数用于，gnss功能打开后，gnss模块会1s发送一次nmea数据到串口4，串口4接收任务接收后，会调用此函数进行分包，不同的nmea语句会放到相应的缓冲区。

参数：

参数

释义

gnss_data

gnss数据缓冲区指针

len

数据长度

返回值：无

示例：

dtu_gnss_data_prase(uart4_rdata.UArgs, uart4_rdata.len);

3 dtu_gnss_timer_init

功能：该函数用于，gnss指令上报定时器初始化，上电后就会跟随gnss任务初始化。

参数：无

返回值：无

示例：

dtu_gnss_timer_init();

4 dtu_gnss_timer_start

功能：该函数用于，开始gnss超市定时器，开始前会停止定时器，然后判断是否打开了gnss功能。

参数：无

返回值：无

示例：

 dtu_gnss_timer_start();

5 dtu_gnss_timer_stop

功能：该函数用于，停止gnss定时器。

参数：无

返回值：无

示例：

 dtu_gnss_timer_stop();

6 dtu_send_gnss_data_to_server

功能：该函数用于，根据AT指令配置，上报nmea语句。

参数：无

返回值：无

示例：

 dtu_send_gnss_data_to_server();

7 dtu_gnss_timer_callback

功能：该函数用于，上报超时定时器，超时后，判断当前在透传模式，会发送相应的消息给gnss主任务。

参数：

参数

释义

tmrId

参数，暂未使用

返回值：无

示例：

//根据标志位设置是否需要打开心跳定时器
if(dtu_file_ctx->gnss.gpsflag)
    OSATimerStart(dtu_gnss_timer_ref, dtu_file_ctx->gnss.gpstime * 200, dtu_file_ctx->gnss.gpstime * 200 , dtu_gnss_timer_callback, 0);

8 dtu_uart4_data_send_thread

功能：该函数用于，gnss数据上报任务，数据接收处理。

参数：

参数

释义

param

任务参数，按需使用

返回值：无

示例：

 //创建gnss串口4接收任务 
status = OSATaskCreate(&dtu_gnss_task_ref, dtu_gnss_task_stack, DTU_GNSS_TASK_STACK_SIZE, 150, "dtu_uart4_data_send_thread", dtu_uart4_data_send_thread, NULL); 
ASSERT(status == OS_SUCCESS);

4 Demo实战

  4.1 创建一个Demo

  复制20.4_trans_xtu示例工程，到同一个文件夹下，修改文件名为20.8_gnss_xtu，如图：

  4.2 修改makefile

  增加文件组件所在目录头文件路径，和源文件路径，如图：

  4.3 增加头文件

  使用代码编辑器，将新建的工程文件加入代码编辑器中，打开main.c，修改main.c，加入am.h等头文件，如图：

  4.4 修改代码

  示例使用的是板载5x6卡，用户的硬件可能是使用外置卡，或者是三合一全网通卡，因为硬件上三种卡使用的模组SIM卡接口不一样（外置卡SIM1，5x6卡和三合一卡SIM2），所以，需要通过一个全局变量来制定SIM卡硬件接口。

  extern外部变量SDK_INIT_SIM_SELECT_VALUE，这里判断了是否使用外置卡，这个宏定义在Makefile里面定义。

  在Phase1Inits_enter中，宏定义判断是否要包含对SDK_INIT_SIM_SELECT_VALUE变量的修改。

  在Phase2Inits_exit 调用文件组件提供的对外API，如图：

  4.5 编译

  在SDK根目录打开命令行，输入命令.\build.bat -l .\amaziot_bloom_os_sdk\sample\libraries\20.8_gnss_xtu\

PS F:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08
λ .\build.bat -l .\amaziot_bloom_os_sdk\sample\libraries\20.8_gnss_xtu\
子目录或文件 out\bin 已经存在。
命令语法不正确。
子目录或文件 build\obj 已经存在。
gnumake: Entering directory `F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu'
armcc.exe -c  --cpu Cortex-R4 --no_unaligned_access -g -O2 --apcs /inter --diag_suppress 2084,1,2,177,188,223,550,1296,2795,6319,9931,9933 --diag_error=warning --gnu --thumb --loose_implicit_cast  -DDATA_COLLECTOR_IMPL -DISPT_OVER_SSP -DDIAG_SSP_DOUBLE_BUFFER_USE_DYNAMIC_ALLOCATION -DENV_XSCALE -DL1_DCXO_ENABLED -DLTE_HIGH_MOBILITY_OPTIMIZATION -DRUN_XIP_MODE -DCRANE_Z2 -DCA_LONG_IPC_MSG -DNEZHA3 -DNEZHA3_1826 -DUPGRADE_PLMS -DUPGRADE_PLMS_SR -DLTE_GSMMULTIBCCH -DGPLC_LTE_RSSI_SCAN -DL1V_NEW_RSSI -DUPGRADE_PLMS_3G -DUPGRADE_PLMS_L1 -DUPGRADE_FG_PLMS -DFG_PLMS_URR -DUPGRADE_L1A_FG_PLMS -DUPGRADE_PLMS_STAGE_2 -DUPGRADE_MBCCH -DMULTI_BCCH_READY_IND -DURR_MRAT_ICS_SEARCH -DUPGRADE_ICS -DMRAT_NAS -DUPGRADE_PLMS_SEARCH_API -DICS_MBCCH -DICS_MBCCH_2G_RSSI -DDIAG_NEWPP -DPHS_SW_DEMO -DPHS_SW_DEMO_TTC -DPHS_SW_DEMO_TTC_PM -DFULL_SYSTEM -D_DDR_INIT_ -D_TAVOR_HARBELL_ -DUPGRADE_ARBEL_PLATFORM -D_TAVOR_B0_SILICON_ -DTDL1C_SPY_ENABLE -DDLM_TAVOR -DTAVOR -DFLAVOR_DUALCORE -DDEBUG_D2_MOR_REG_RESEREVED_ENABLE -D_DIAG_USE_COMMSTACK_ -D_TAVOR_DIAG_ -DPM_DEBUG_MODE_ENABLED -DPM_D2FULL_MODE -DPM_EXT_DBG_INT_ARR -DFEATURE_WB_AMR_PS -DMACRO_FOR_LWG -DHL_LWG -DOPTIMIZE_FOR_2G_BCCH -DPLAT_TEST -D_FDI_USE_OSA_ -DPLAT_USE_THREADX -DLWIP_IPNETBUF_SUPPORT -DCRANE_MCU_DONGLE -DAT_OVER_UART -DPHS_SW_DEMO_TTC_PM -DUPGRADE_LTE_ONLY -DEXT_AT_MODEM_SUPPORT -DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM -DLFS_FILE_SYS -DLFS_FILE_SYS_V2 -DPSM_ENABLE -DNO_PAHO_MQTT -DNO_XML -DNO_LWM2M -DREMOVE_MBEDTLS -DNO_AT_NET -DCRANE_SD_NOT_SUPPORT -DNTP -DYMODEM_EEH_DUMP -DENABLE_DM_LTEONLY -DLTEONLY_THIN -DNO_EXTEND_MY_Q_AT -DNOT_SUPPORT_HTTPS -DNOT_SUPPORT_PM813 -DCRANEL_4MRAM -DREMOVE_PB -DUART_NEW_VERSION -DREMOVE_MEP -DREMOVE_SMS -DREMOVE_ENVSIM -DAPN_INCODE -DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM_2MFLASH -DASR160X_OPENCPU_FEATURE -DENABLE_UART3_FEATRUE -DENABLE_UART4_FEATRUE -DYUGE_MBEDTLS_3_2_1 -DENABLE_MAC_TX_DATA_LOGGING -DDISABLE_NVRAM_ACCESS -DINTEL_UPGRADE_EE_HANDLER_SUPPORT -DLTE_W_PS -DL1_DUAL_MODE -DUPGRADE_HERMON_DUAL -DINTEL_UPGRADE_DUAL_RAT -DINTEL_UPGRADE_GPRS_CIPHER_FLUSH -DUPGRADE_ENHANCED_QUAD_BAND -DINTEL_2CHIP_PLAT -DI_2CHIP_PLAT -DUPGRDE_TAVOR_COMMUNICATION -DRUN_WIRELESS_MODEM -DFLAVOR_DDR12MB_GB1MB5 -DFEATURE_SHMEM -DACIPC_ENABLE_NEW_CALLBACK_MECHANISM -DRELIABLE_DATA -DMAP_NSS -DTV_FNAME="\"SW_PLATFORM=PMD2NONE PHS_SW_DEMO PHS_SW_DEMO_PM SRCNUCLEUS FULL_SYSTEM NOACRTC PDFLT PLAT_TEST PV2 DIAGOSHMEM NVM WITHL1V\"" -DTV_FDESC="\"SW_DESCRIPTION=\"" -DENABLE_ACIPC -D_DATAOMSL_ENABLED_ -DUSB_CABLE_DETECTION_VIA_PMIC -DMIPS_TEST -DMIPS_TEST_RAM -DFLAVOR_DIET_RAM -DNVM_INCLUDE -DMSL_INCLUDE -DMSL_POOL_MEM -DNO_AUDIO -DOSA_QUEUE_NAMES -D_DIAG_DISABLE_USB_ -DOSA_NUCLEUS -DOSA_USED -DPM_D2NONE_MODE -DCRANE_SOC_TEMPERATURE_SENSOR -DL1_SW_UPDATE_FOR_DIGRF -DPHS_L1_SW_UPDATE_R7 -DUPGRADE_LTE -DFRBD_CALIB_NVM -DFRBD_AGC_CALIB -DFRBD_FDT_CALIB -DHSPA_MPR -DCAPT_PARAMS_OPTIMIZE -DL1_WB_R99_ONLY -DL1V_WB_R99_ONLY -DINTERGRATED_RF_SUPPORT -DL1_RX_DIV_SUPPORT -DENABLE_OOS_HANDLING 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-IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\core\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\PMU\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\GPIO\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\os\posix\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\diag\diag_logic\src -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\csw\SysCfg\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\csw\platform\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\env\win32\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\csw\BSP\inc 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-IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\csw\PM\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\pm\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\TickManager\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\BSP\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\telephony\atcmdsrv\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\telephony\atparser\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\telephony\sdk\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\httpclient\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\ci\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\lwipv4v6\src\include -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\lwipv4v6\src\include\arch -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\lwipv4v6\src\include\ipv4 -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\lwipv4v6\src\include\ipv6 -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\lwipv4v6\src\include\lwip -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\lwipv4v6\src\include\netif -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\mmi_mat\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\tavor\Arbel\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\tavor\env\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\telephony\modem\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\duster\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\fota\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\I2C\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\ACIPC\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\fatsys\flash -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\FDI\src\INCLUDE -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\MMU\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\FDI\src\FDI_ADD -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\FDI\src\FM_INC -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\fatsys\fs\hdr -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\littlefs\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\tts\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\dial\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\csw_memory\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\utilities\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\commpm\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\nvm\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\EEhandler\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\EEhandler\src -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\RTC\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\telephony\ci_client\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\BT_device\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\UART\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\mrd\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\dma\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\softutil\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\SPI\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\websocket\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\atnet_srv\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\softutil\fotacomm\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\aud_sw\Audio\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\aud_sw\ACM_COMM\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\aud_sw\audio_stub\src -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hop\aam\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\aud_sw\AudioHAL\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\hal\dbgshell\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\include\asr160x\pcac\opencpu\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\amaziot_bloom_os_sdk\utils -IF:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu\am\inc -IF:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu\atcmds\inc -IF:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/libraries\am\xtu -DDTU_BASED_ON_TCP -DDTU_TYPE_5X6 -DDTU_UART_115200_BAUD -DDTU_TYPE_GNSS_INCLUDE  -o build\obj/ext_at_cmds.o F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu/atcmds/src/ext_at_cmds.c
armlink.exe build\obj/main.o build\obj/ext_at_cmds.o build\obj/ext_at_controller.o build\obj/am_file.o build\obj/am_at.o build\obj/am_trans.o build\obj/am_socket.o build\obj/am_hb.o build\obj/am_net.o build\obj/am_gnss.o build\obj/am_gpio.o build\obj/utils_string.o \
                -o F:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\out\bin\Arbel_PMD2NONE_40M.axf \
                --via F:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\prebuilt_1606l\Arbel_PMD2NONE_targ_objliblist.txt \
                --elf \
                --scatter F:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\prebuilt_1606l\Crane_DS_4M_Ram_2M_Flash_XIP_CIPSRAM_Common_SingleSIM.sct \
                --predefine="-DLTEONLY_THIN_SINGLE_SIM" --map --symbols --info sizes,totals \
                --list F:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\out\bin\Arbel_PMD2NONE_40M.map \
                --keep init.o(Header) --keep init.o(Vectors) --diag_suppress 6312,6314,6319,6329 \
                --feedback F:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\out\feedbackLinkOptLteonlyThin_SingleSim_NoSMS.txt
F:\3.asr-b\cat.1-asr1606\1.software\BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08\tools\buildimage_1606l.bat
SDK_PROD_TYPE   : [DM]
SDK_CUST_SKU    : [THIN_SINGLE_SIM_NO_SMS]
SDK_PS_MODE     : [LTEONLY]
SDK_CHIP_VER    : [Z2A0]
SDK_OS_TYPE     : [TX]
Platform Convertion Tools v4.01 with PS option extension
Convertion done!
|INPUT   |out\bin\cp_1606L.bin
|MARK    |NAME    |EXEADDR .LOADADDR.LENGTH  .CPZLADDR|COMPRESS STASTIC              |
|--------|--------|--------.--------.--------.--------|------------------------------|
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_1|DDR_RW_ |7e11c000.80066f9c.0000d1c0.80067000|0000d1c0->00003000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_2|PS_NCAH |7e388000.8007415c.00001300.8006a000|00001300->00001000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_3|ITCM    |7e3dac00.8007545c.0000f51c.8006b000|0000f51c->0000a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_4|CODE_PS |7e1ad000.80084978.0002fc5c.80075000|0002fc5c->0001e000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_5|CODEPSB |7e1df000.800b45d4.000339bc.80093000|000339bc->0001b000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_6|CODEPSC |7e216000.800e7f90.000323ec.800ae000|000323ec->0001b000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_7|CODEPSD |7e24c000.8011a37c.00028d88.800c9000|00028d88->0001a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_8|CODEPSE |7e27a000.80143104.0002e310.800e3000|0002e310->0001a000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_9|CODEPSF |7e2ac000.80171414.0001c948.800fd000|0001c948->00011000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_A|CODE_PL |7e2cd000.8018dd5c.0002f914.8010e000|0002f914->0001e000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_B|CODEPLB |7e2fd000.801bd670.00038d38.8012c000|00038d38->00021000
|This Is LteOnly 4M|
|RW_CPZ_C|CODEPLC |7e337000.801f63a8.000268d4.8014d000|000268d4->00012000
|--------|--------|--------.--------.--------.--------|------------------------------|
|                                                     |      0x00205c7c -> 0x00148000|
|                                                     |       2.023(MB) ->  1.281(MB)|
|------------------------------------------------------------------------------------|
cp_1606L.axf
cp_1606L.bin
cp_1606L.map
gnumake: Leaving directory `F:/3.asr-b/cat.1-asr1606/1.software/BLOOM_OS_1606_OPENCPU_1191_A08/amaziot_bloom_os_sdk/sample/libraries/20.8_gnss_xtu'
"copy NEZHAC_CP_CNR_MIFI_TX.bin to ./ "

已复制         1 个文件。

  4.6 生成固件

  参考入门中开发工具，生成工具。

  4.7 查看现象

  固件下载到模组后，首先退出透传，通过AT串口配置服务器地址，打开gnss功能（第三个参数上报不同NMEA数据），然后进入透传，观察服务器是否收到了gnss信息，如图，

05

总结

  根据实验现象，按照本文所述流程，可以实现GNSS数据接收和解析。

# iot # 物联网 # 嵌入式硬件 # 单片机 # stm32
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